Die Siedlung ,,Rodostein´´ wird erstmals um das Jahr 786 erwähnt. Die markante Lage des Ortes am Fuße des Berges wird betont durch das Ensemble "Kirche, Alte Schule und Pfarrhaus" und die von der Bundesstraße aufwärts führende Treppenanlage. Seit 1838 ist Rothenstein mit dem östlich der Saale gelegenen Oelknitz durch eine Brücke verbunden.
Die Oelknitzer Kirche ist seit der Reformation (1729 in Rothenstein und Oelknitz) Filialkirche der Rothensteiner Kirche. Die Saale war bis 1919 Grenzlinie der Herzogtümer Sachsen-Altenburg und Sachsen-Weimar-Eisenach. Im Jahr 1965 erfolgte der Zusammenschluss beider Orte als "Rothenstein mit Ortsteil Oelknitz".